直流伺服調速電機的機的基本結構與普通直流電動機在結構上并無本質上的差別，它們的電動車配件都是由定子和轉子組成的。稍有不同的是，直流伺服電動機的電樞電流很小，沒有換向困難的問題因此，一般不再安裝換向極;此外，為減小轉動慣量，轉子形狀上做得細長一些，氣隙比較小，磁路上并不飽和，電樞電阻較大，機械特性軟，線性電阻大，可弱磁起動，也可直接起動。