有兩類常用的齒輪減速電機，直齒輪減速器是最常用的，不過行星減速器也可使用。行星減速器包含與直齒減速器一樣的小直齒輪，但是它的小齒輪是在大齒輪的內部轉動的

　　如重疊在一起的幾層行星齒輪組成了一個完整的減速器。與直齒減速器一樣，行星齒輪減速器也是與普通DC電機的頂部連接。一個行星齒輪減速電機與普通DC電機一樣容易控制。

　　因為對應于每一個大齒輪有多個小齒輪平行工作，行星鋸齒減速器可以在更高的轉矩下運行。若換成直齒減速器，則單獨的小齒輪可能被損壞。由于摩擦，增加最大轉矩伴隨著效率的降低。

　　行星齒輪減速電機的輸出轉軸是從中心伸出的，而不像很多直齒減速電機那樣偏離中心。有時，這是我們希望的，有時卻不是，這取決于你想在機器人的什么位置安裝車輪。齒輪減速電機上的中心轉軸通常表明它是行星減速器。