直流伺服電動機工作時有兩種控制方法：一種是電樞控制方式，另一種是磁場控制方式。電樞控制方式是指直流伺服電動機采用勵磁繞組上加恒壓勵磁，控制電壓施加于電樞繞組來進行控制。這種直流伺服的調速電機的磁場控制方式是指直流伺服電動機在電樞繞組上施加恒壓，將控制電壓信號施加于勵磁繞組來進行控制。永磁式直流伺服電動機只有電樞控制調速一種方式。

　　在磁場控制方式下，一旦信號消失后，直流伺服電動機就將停轉，但在電樞繞組中仍有很大電流，很容易把換向器及電刷燒壞，同時在電動機停轉時的損耗也大。而勵磁繞組進行勵磁時，所耗功率較小，且電樞控制回路的特性好、電感小而響應迅速，因此一般直流伺服電動機控制系統多采用電樞控制。

　　電樞控制直流伺服電動機的工作原理和直流電動機相同，其工作原理是勵磁繞組接到直流電源“上，通過電流，，產生磁通圣。電樞繞組作為控制繞組接控制電壓u。，將電樞電壓作為控制信號以控制電動機的轉速。當控制電壓不為零時，電動機旋轉，當控制電壓為零時，電動機停止轉動。